Garra mecánica con Arduino Nano

Construiremos una garra mecánica de 5 grados de libertad (base, giro, altura, medio y pinza) usando un Arduino Nano.

Materiales

• 1 Arduino Nano

• 1 Shield expansor de E/S para Nano

• 1 Conector jack macho a bornera

• 2 pilas 18650

• 1 portapilas 18650 (doble)

• 1 protoboard 400 pts

• 5 potenciómetros 10 kΩ (3 patas)

• 15 jumpers M-H de 20 cm

• 3 servos SG90

• 2 servos MG90S (para base y altura)

• Tornillería y la garra/estructura impresa o comercial

Esquema de conexiones (resumen rápido)

Potenciómetros (tres patitas):

• Patita 1 → GND

• Patita 2 (central, wiper) → entrada analógica:

  • Base → A6

  • Giro → A5

  • Altura → A4

  • Medio → A3

  • Garra → A2

• Patita 3 → +5 V

Servos:

• Señal (amarillo/blanco) → pines

  • D6 (base)

  • D5 (giro)

  • D4 (altura)

  • D3 (medio)

  • D2 (garra)

• Rojo → +5 V

• Marrón/Negro → GND

  
  

  

Arduino:

• Arduino Nano a Shield

• 

  Entrada de alimentación alineada al Jack de la Shield

  

  
  

Paso a paso

1) Protoboard

Coloca la protoboard con los potenciometros

2) Shield + Nano

Inserta el Nano en el shield (USB accesible). Verifica que todos los pines asienten.

3) Protoboard + primer potenciómetro

Cables:

• Extremo izquierdo a GND.

• Extremo derecho a +5 V.

• Patita central al A0 (base) por ahora.

4) Shield + Nano + 5 potenciómetros (cables jumper)

Conecta wipers a:

• A1 (giro).

• A2 (altura).

• A3 (medio).

• A4 (garra).

5) Un poco de orden

6) Vista cercana

7) Servos

Asigna MG90S para base y altura (más torque). SG90 para giro, medio y garra.

8) Servo + shield + Nano (uno de prueba)

Prueba primero el servo_garra → D2.

9) Servos + shield + Nano (todos)

• D6 base

• D5 giro

• D4 altura

• D3 medio

• D2 garra

10) Vista cercana

11) Baterías 18650 y jack

Comprueba polaridad: rojo (+), negro (−). No inviertas.

12) Baterías 18650 + jack

15) Baterías + jack + shield

16) Vista general del circuito

Cómo funciona el código

Librería y objetos

Variables

Definición de pines y attach()

Leer potenciómetros

Convertir valores (map)

Escribir servos

Código completo

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